O Museu Arqueológico de São Miguel de Odrinhas remonta as suas origens a meados do século XVI, quando por iniciativa de alguns eruditos, entre os quais se destaca Francisco d’Ollanda, se começa a concentrar em torno da Ermida de São Miguel de Odrinhas, uma importante coleção de inscrições romanas provenientes dos campos circundantes.

Em 1955, por iniciativa de Joaquim Fontes, decide a Câmara Municipal de Sintra empreender a construção de um pequeno imóvel que albergasse o importante conjunto patrimonial que até então se tinha conseguido reunir. Fruto da herança patrimonial legada pelo antigo Museu de Odrinhas e pela extinta Secção de Arqueologia do Museu Regional de Sintra, a 11 de Setembro de 1999 foi inaugurado o novo Museu, concretamente a secção lapidar denominada “O Livro de Pedra”.